Una de las preguntas más comunes de los usuarios de RTK es simple:

"Por qué mi RTK no siempre alcanza la precisión indicada en las especificaciones?"

Muchos usuarios se centran en las cifras de exactitud publicadas, pero prestan menos atención a cómo funciona realmente RTK.Comprender los principios de posicionamiento RTK es tan importante como conocer los números en una hoja de especificaciones.

A menudo se produce un malentendido porque la precisión de RTK no se determina solo por mediciones satelitales.

Para comprender de dónde provienen los errores, es útil dividir el proceso de RTK en dos etapas principales.

1Posicionamiento diferencial de fase del portador en tiempo real

El posicionamiento por satélite se ve afectado por múltiples fuentes de error, incluyendo:

• Retrasos atmosféricos
• Errores en la órbita del satélite
• Errores en el reloj de satélite
• Efectos de múltiples rutas
• Ruido del receptor

Para reducir o eliminar estos errores, RTK se basa en al menos dos receptores GNSS que operan simultáneamente.

A diferencia de la topografía GPS estática convencional, donde las observaciones se procesan más tarde en el software de oficina, RTK realiza cálculos diferenciales en tiempo real.

La configuración suele consistir en:

Estación base

El receptor base se coloca en un punto conocido o establecido, observa continuamente las señales de satélite y transmite información de corrección.

Receptor del Rover

El rover recibe:

• Observaciones por satélite del GNSS
• Datos de corrección de la estación base

Utilizando ambos flujos de datos, el rover calcula su posición en relación con la estación base en tiempo real.

Este proceso permite a los sistemas RTK determinar relaciones espaciales muy precisas entre los dos receptores.

En condiciones normales, la precisión de medición relacionada con el instrumento se expresa comúnmente como:

Se aplicará una presión de 1 m/s en el interior de la caja.
El valor de las emisiones de gases de efecto invernadero es el valor de las emisiones de gases de efecto invernadero.

Sin embargo, estos valores solo describen el rendimiento de posicionamiento en condiciones ideales de observación.

Los entornos de campo aún pueden influir en el resultado final.

Los árboles, los edificios, las interferencias de radio, la geometría del satélite y las malas condiciones de observación pueden introducir incertidumbre adicional.

2La transformación de coordenadas

El cálculo de la posición relativa es sólo una parte del flujo de trabajo.

Los topógrafos rara vez trabajan directamente en el sistema de coordenadas satelitales.

Las observaciones GNSS se generan naturalmente en un marco de referencia global como WGS-84, mientras que los proyectos de ingeniería a menudo requieren coordenadas en sistemas locales o nacionales.

Los ejemplos pueden incluir:

• Pekín 54
• Xian 80
• Sistemas de planos de estado
• Sistemas de coordenadas de ingeniería local

Debido a esto, la transformación de coordenadas se hace necesaria.

La mayoría de los programas de topografía manejan las transformaciones horizontales y verticales por separado.

Transformación horizontal

Las coordenadas GPS se proyectan primero en coordenadas de avión.

Los puntos de control conocidos se utilizan para calcular los parámetros de transformación, comúnmente utilizando un modelo de transformación de similitud bidimensional.

Transformación de la elevación

Los métodos pueden incluir:

• Instalación de aviones
• Instalación de la superficie
• Modelos cuadráticos
• Abordajes de ajuste de geoides locales

Utilizando elevaciones de referencia conocidas, el software estima las anomalías de altura y deriva los valores de elevación finales.

La transformación de coordenadas también puede introducir errores

Muchos usuarios asumen que los errores RTK provienen solo de observaciones por satélite.

En realidad, la calidad de la transformación a menudo tiene una gran influencia.

Los errores de transformación se ven afectados principalmente por:

• Precisión de los puntos de control
• Distribución de los puntos de control
• Errores de entrada de las coordenadas
• Efectos de proyección

Incluso las observaciones satelitales perfectas no pueden compensar los datos de control deficientes.

Evaluación de la exactitud de la RTK en el trabajo práctico

Los controladores RTK modernos suelen mostrar indicadores de calidad en tiempo real.

Los usuarios suelen controlar:

• HRMS (radicular horizontal media cuadrada)
• VRMS (radicular vertical media cuadrada)

Estos valores representan la calidad de las mediciones GNSS durante la observación.

Sin embargo, no necesariamente revelan problemas de transformación de coordenadas.

A menudo se requieren controles adicionales.

Utilizando tres o más puntos de control

Cuando se utilizan tres o más puntos de control conocidos, el software puede calcular parámetros de transformación y estimar errores residuales.

Las salidas típicas incluyen:

• Residuos de Northing
• Residuos de este
• Desviaciones estándar de la transformación

Estas estadísticas ayudan a evaluar si el modelo de transformación es confiable.

Si el residuo de transformación excede los valores esperados, por ejemplo, más de aproximadamente 5 cm, mientras que los indicadores de medición RTK permanecen normales, el problema puede no ser el posicionamiento por satélite.

Las posibles causas incluyen:

• Selección incorrecta del punto
• Errores de entrada de las coordenadas
• Distribución desigual de los puntos de control
• Poca calidad de los puntos de control

Estos problemas ocurren con más frecuencia de lo que muchos usuarios esperan.

¿Qué pasa con sólo dos puntos de control?

Dos puntos proporcionan sólo el requisito matemático mínimo para calcular los parámetros de transformación.

El problema es que no hay redundancia.

Sin redundancia, el software no puede evaluar estadísticamente la calidad de la transformación.

En estas situaciones, los usuarios a menudo inspeccionan el parámetro del factor de escala, comúnmente representado como ρ (rho).

Lo ideal es:

R ≈ 1

Si el factor de escala se desvía notablemente de la unidad, por ejemplo:

¿Qué es lo que está sucediendo?

la transformación puede dejar de satisfacer los requisitos de exactitud de ingeniería.

Si las mediciones GNSS parecen estables mientras que el factor de escala parece anormal, los puntos de control deben comprobarse cuidadosamente.

Recomendaciones prácticas

• Utilice al menos tres puntos de control conocidos siempre que sea posible
• Mantener una calidad similar entre todos los puntos de control
• Distribuir los puntos de forma uniforme alrededor de la zona de estudio
• Revisar los residuos de transformación después de la calibración
• Cuando se utilice una calibración de dos puntos, comprobar que el factor de escala se mantiene cerca de 1

RTK puede proporcionar posicionamiento a nivel de centímetros, pero lograr esa precisión depende de más que solo del receptor en sí.

En muchos proyectos, el control de calidad y la configuración de las coordenadas desempeñan un papel tan importante como las observaciones por satélite.

Comprender estos detalles puede ayudar a evitar muchos de los problemas de campo que los equipos encuestadores encuentran todos los días.